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                AGV導引技術簡介及特點
                時間:[2015-09-25 21:09:28]

                直接坐標導引技術
                    用定位塊將AGV的行駛區域分成若干坐標小區域,通過對小區域的計數實現導引,一般有光電式(將坐標小區域以兩種顏色劃分,通過光電器件計數)和電磁式(將坐標小區域以金屬塊或磁塊劃分,通過電磁感應器件計數)兩種形式,其優點是可以實現路徑的修改,導引的可靠性好,對環境無特別要求。缺點是地面測量安裝復雜,工作量大,導引精度和定位精度較低,且無法滿足復雜路徑的要求。

                電磁導引技術
                    電磁導引是較為傳統的導引方式之一,目前仍被許多系統采用,它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線,并在金屬線加載導引頻率,通過對導引頻率的識別來實現AGV的導引。其主要優點是引線隱蔽,不易污染和破損,導引原理簡單而可靠,便于控制和通訊,對聲光無干擾,制造成本較低。缺點是路徑難以更改擴展,對復雜路徑的局限性大。

                磁帶導引技術
                    與電磁導引相近,用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設金屬線,通過磁感應信號實現導引,其靈活性比較好,改變或擴充路徑較容易,磁帶鋪設簡單易行,但此導引方式易受環路周圍金屬物質的干擾,對磁帶的機械損傷極為敏感,因此導引的可靠性受外界影響較大。

                光學導引技術
                    在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶,通過對攝像機采入的色帶圖象信號進行簡單處理而實現導引,其靈活性比較好,地面路線設置簡單易行,但對色帶的污染和機械磨損十分敏感,對環境要求過高,導引可靠性較差,且很難實現精確定位。

                激光導引技術
                    激光導引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板,AGV通過發射激光束,同時采集由反射板反射的激光束,來確定其當前的位置和方向,并通過連續的三角幾何運算來實現AGV的導引。
                    此項技術最大的優點是,AGV定位精確;地面無需其他定位設施;行駛路徑可靈活多變,能夠適合多種現場環境,它是目前國外許多AGV生產廠家優先采用的先進導引方式,但其核心技術還僅限于個別公司掌握,目前我國還沒有此項完整的民用技術。

                慣性導航技術
                    慣性導航是在AGV上安裝陀螺儀,在行駛區域的地面上安裝定位塊,AGV可通過對陀螺儀偏差信號的計算及地面定位塊信號的采集來確定自身的位置和方向,從而實現導引。
                此項技術在軍方較早運用,其主要優點是技術先進,定位準確性高,靈活性強,便于組合和兼容,適用領域廣,已被國外的許多AGV生產廠家采用。其缺點是制造成本較高,導引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及使用壽命密切相關。

                圖象識別導引技術
                    對AGV行駛區域的環境進行圖象識別,實現智能行駛,這是一種具有巨大潛力的導引技術,此項技術已被少數國家的軍方采用,將其應用到AGV上還只停留在研究中,目前還未出現采用此類技術的實用型AGV。
                    可以想象,圖象識別技術與激光導引技術相結合將會為自動化工程提供意想不到的可能,如導引的精確性和可靠性,行駛的安全性,智能化的記憶識別等都將更加完美。

                GPS(全球定位系統)導航技術
                    通過衛星對非固定路面系統中的控制對象進行跟蹤和制導,目前此項技術還在發展和完善,通常用于室外遠距離的跟蹤和制導,其精度取決于衛星在空中的固定精度和數量,以及控制對象周圍環境等因素。


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